亨利·都铎是英格兰的兰开斯特王室的后代，1457年1月28日，亨利·都铎出生于威尔士的彭布罗克城堡。他的母亲是玛格丽特·博福特郡主，父亲是里士满伯爵埃德蒙·都铎。玛格丽特·博福特是约翰·博福特的孙女。约翰·博福特（John Beaufort），是14世纪英国亲王兰开斯特公爵冈特的约翰和情妇凯瑟琳·斯温福（Katherine Swynford）的私生子。而兰开斯特公爵的父亲是英王爱德华三世。1396年，兰开斯特公爵和凯瑟琳在约翰·博福特25岁的时候正式结婚。罗马教会在同年，英格兰国会在次年各自发布公告追溯承认约翰·博福特是兰开斯特公爵合法婚生子女的地位。而兰开斯特公爵的另一个婚生儿子英王亨利四世，亦承认约翰·博福特婚生子女的地位，但宣布他们没有权继承王位。不过博福特家族一直在政治和同宗的兰开斯特王室同一阵线。约翰·博福特的孙女玛格丽特·博福特郡主，嫁给了里士满伯爵埃德蒙·都铎。埃德蒙·都铎，是威尔士贵族欧文·都铎和英王亨利五世的寡后瓦卢瓦的凯瑟琳的私生子，是英王亨利六世的同母异父弟弟。1471年，英王亨利六世被爱德华四世杀害，兰开斯特王朝为约克王朝取代。都铎家族也被流亡至法国。亨利七世和伊丽莎白王后多有所出，其中四人活至成年，他们是长子亚瑟、次子里奇蒙公爵亨利、玛格丽特·都铎公主（Margaret of Scotland）和玛丽·都铎公主（Mary Tudor）。玛格丽特公主嫁给苏格兰国王詹姆斯四世，改善了与苏格兰的关系。玛丽公主嫁给了法国国王路易十二。亨利七世为长子亚瑟聘娶西班牙阿拉贡王国的公主凯瑟琳，以缔结和阿拉贡国王斐迪南二世及卡斯蒂利亚女王伊莎贝拉一世的同盟。亚瑟和凯瑟琳在鲁德娄城堡（Ludlow Castle）这一威尔士亲王的传统驻所渡蜜月，但两人结婚后四个月，亚瑟猝死，里奇蒙公爵亨利成为王位继承人。为继续保有与西班牙之间以联姻方式获得的友好关系，亨利七世说服凯瑟琳留下，并将其嫁给次子里奇蒙公爵亨利。1509年4月21日，亨利七世在英国的里士满宫殿去世，享年52岁。埋葬于伦敦西敏寺东端的亨利七世礼拜堂。